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高級開源六軸機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)研究平臺競價(jià)公告-CB105322020000192

信息發(fā)布日期：2020.10.04 標(biāo)簽： 湖南省招標(biāo) 平臺招標(biāo) 
招標(biāo)編號：CB105322020000192
加入日期：2020.10.04
招標(biāo)業(yè)主：湖南大學(xué)
地 區(qū)：湖南省
內(nèi) 容：基本信息： 申購單號：***************** 申購主題：高級開源六軸機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)研究平臺 采購單位：**** 報(bào)價(jià)要求：國產(chǎn)含稅 發(fā)票類型：增值稅普通發(fā)票 幣種：人民幣 預(yù)算： 付款方式：詳情見備注 備注說明：國產(chǎn)設(shè)備：*.供應(yīng)商在申請驗(yàn)收前，須先把合同質(zhì)保金（*）%交到采購人指定賬戶，并
關(guān)鍵詞： 平臺
 
招標(biāo)公告正文

基本信息：

申購單號：CB105322020000192

申購主題：高級開源六軸機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)研究平臺

采購單位：湖南大學(xué)

報(bào)價(jià)要求：國產(chǎn)含稅

發(fā)票類型：增值稅普通發(fā)票

幣種：人民幣

預(yù)算：

付款方式：詳情見備注

備注說明：國產(chǎn)設(shè)備：1.供應(yīng)商在申請驗(yàn)收前，須先把合同質(zhì)保金（5）%交到采購人指定賬戶，并開具合同金額100%發(fā)票；2.貨到合同指定地點(diǎn)并安裝調(diào)試驗(yàn)收合格后，憑驗(yàn)收報(bào)告在10個(gè)工作日內(nèi)支付合同總金額的（100）%；3.在驗(yàn)收合格之日起的（一）年后無質(zhì)量問題，經(jīng)采購人認(rèn)可，一次性將合同質(zhì)保金無息退還供應(yīng)商。

簽約時(shí)間：

送貨時(shí)間：合同簽訂后45天內(nèi)到貨

安裝要求：免費(fèi)上門安裝（含材料費(fèi)）

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申購明細(xì)：

采購內(nèi)容 數(shù)量 單位 預(yù)算單價(jià) 品牌 型號 規(guī)格參數(shù) 質(zhì)保及售后服務(wù)
高級開源六軸機(jī)械臂 1 套 中科深谷 ROCR6 一、平臺基本要求 1.平臺由控制系統(tǒng)、6個(gè)一體化關(guān)節(jié)模組（內(nèi)部包含力矩電機(jī)、驅(qū)動器、諧波減速器、雙編碼器）、底座和連桿組成。 2.能用于機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)相關(guān)教學(xué)任務(wù)，支持二次開發(fā)，進(jìn)行科學(xué)研究和工程項(xiàng)目應(yīng)用，支持高級控制算法的驗(yàn)證。 3.驅(qū)動需要開放電流、速度、位置控制，提供電流、速度和位置控制的Simulink軟件例程，可以進(jìn)行動力學(xué)、運(yùn)動學(xué)的實(shí)驗(yàn)和研究。 4.控制系統(tǒng)需要提供MIL（模型在環(huán)仿真）、HIL（硬件在環(huán)仿真）和RCP（快速控制原型開發(fā)）的功能。 （二）控制系統(tǒng) 1.硬件要求 （1）處理器：采用TI TMS320F28335 及以上型號芯片； （2）JTAG接口：DSP仿真器連接接口，可進(jìn)行在線仿真和燒寫程序； （3）SCI接口：1組，其中有1組232接口，可以與上位機(jī)進(jìn)行串行通信； （4）GPIO接口：3通道，輸入輸出可配置； （5）CAN接口: 2組，用于CAN總線控制； （6）485接口：可以控制末端夾爪； （7）供電電壓：48V。 2.軟件要求 （1）為了方便教學(xué)和科研，必須采用先進(jìn)的MBD的開發(fā)方式； （2）運(yùn)行于Windows的操作系統(tǒng)之上，系統(tǒng)支持MATLAB/Simulink軟件和軟件工具箱； （3）IO模塊庫：集成于MATLAB/Simulink環(huán)境中，提供IO模塊的配置； （4）實(shí)時(shí)代碼生成組件TI Target：集成于MATLAB/Simulink環(huán)境中，實(shí)現(xiàn)由MATLAB/Simulink模型自動生成TI DSP目標(biāo)代碼； （5）提供CAN、IO、SCI、485等接口的Simulink模塊； （6）監(jiān)控軟件： 可采集Simulink程序中任意的變量數(shù)據(jù)，每關(guān)節(jié)3路共18路數(shù)據(jù)，并用波形顯示，波形橫軸長度可調(diào)節(jié)，波形數(shù)據(jù)可保存、可回放； 可控制機(jī)械臂的關(guān)節(jié)角度、末端坐標(biāo)以及關(guān)節(jié)和坐標(biāo)的步進(jìn)控制，可顯示機(jī)械臂的關(guān)節(jié)角度、末端坐標(biāo)； 可以設(shè)定99個(gè)點(diǎn)進(jìn)行示教，然后可重復(fù)運(yùn)動到這些點(diǎn)； 可以控制夾爪6種不同程度的夾持力，可以對直線導(dǎo)軌進(jìn)行位置和速度的設(shè)定； 三、其它關(guān)鍵要求 1.平臺必須支持MATLAB，可以生成在DSP上可直接執(zhí)行的C語言代碼，用戶可自由修改C代碼，提供實(shí)例程序； 2.提供以上實(shí)驗(yàn)的源碼； 3.為了更好適應(yīng)工程教學(xué)，要求關(guān)節(jié)模組可以打開，可以進(jìn)行拆裝，可以自由組合，需要提供關(guān)節(jié)模組打開的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖片并能清晰看到驅(qū)動器、編碼器。 4.提供原廠彩頁資料；提供相關(guān)實(shí)驗(yàn)的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書。 按行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行

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